add keyframe kick behavior, but still need to be improved
This commit is contained in:
徐学颢
@@ -1,4 +1,5 @@
|
||||
from behaviors.custom.keyframe.get_up.get_up import GetUp
|
||||
from behaviors.custom.keyframe.kick.kick import Kick
|
||||
from behaviors.custom.keyframe.keyframe import KeyframeSkill
|
||||
from behaviors.custom.keyframe.poses.neutral.neutral import Neutral
|
||||
from behaviors.behavior import Behavior
|
||||
@@ -22,7 +23,7 @@ class BehaviorManager:
|
||||
Each skill is indexed by its class name.
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||||
"""
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||||
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||||
classes: list[type[Behavior]] = [Walk, Neutral, GetUp]
|
||||
classes: list[type[Behavior]] = [Walk, Neutral, GetUp, Kick]
|
||||
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||||
# instantiate each Skill and store in the skills dictionary
|
||||
self.skills = {cls.__name__: cls(agent=self.agent) for cls in classes}
|
||||
|
||||
91
behaviors/custom/keyframe/kick/kick.py
Normal file
91
behaviors/custom/keyframe/kick/kick.py
Normal file
@@ -0,0 +1,91 @@
|
||||
import os
|
||||
from numbers import Real
|
||||
|
||||
from behaviors.behavior import Behavior
|
||||
from behaviors.custom.keyframe.keyframe import KeyframeSkill
|
||||
|
||||
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||||
class Kick(Behavior):
|
||||
SHORT_MAX_DISTANCE: float = 1.8
|
||||
MID_MAX_DISTANCE: float = 4.5
|
||||
TEN_METER_MIN_DISTANCE: float = 8.0
|
||||
DEFAULT_DISTANCE: float = 3.0
|
||||
|
||||
def __init__(self, agent):
|
||||
super().__init__(agent)
|
||||
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||||
base_dir = os.path.dirname(__file__)
|
||||
self.short_kick = KeyframeSkill(
|
||||
agent=agent,
|
||||
file=os.path.join(base_dir, "kick_short.yaml"),
|
||||
)
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||||
self.mid_kick = KeyframeSkill(
|
||||
agent=agent,
|
||||
file=os.path.join(base_dir, "kick_mid.yaml"),
|
||||
)
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||||
self.long_kick = KeyframeSkill(
|
||||
agent=agent,
|
||||
file=os.path.join(base_dir, "kick_long.yaml"),
|
||||
)
|
||||
self.ten_meter_kick = KeyframeSkill(
|
||||
agent=agent,
|
||||
file=os.path.join(base_dir, "kick_10m.yaml"),
|
||||
)
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||||
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||||
self.current_kick: KeyframeSkill | None = None
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||||
self.should_reset_kick: bool = True
|
||||
self.should_execute_neutral: bool = True
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||||
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||||
def execute(self, reset: bool, *args, **kwargs) -> bool:
|
||||
if reset:
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||||
kick_distance = self._extract_kick_distance(*args, **kwargs)
|
||||
self.current_kick = self._choose_kick_from_distance(kick_distance)
|
||||
self.should_reset_kick = True
|
||||
self.should_execute_neutral = True
|
||||
|
||||
if self.current_kick is None:
|
||||
self.current_kick = self.mid_kick
|
||||
|
||||
if self.should_execute_neutral:
|
||||
neutral_finished = self.agent.skills_manager.execute(
|
||||
"Neutral",
|
||||
)
|
||||
self.should_reset_kick = False
|
||||
if not neutral_finished:
|
||||
return False
|
||||
self.should_execute_neutral = False
|
||||
self.should_reset_kick = True
|
||||
|
||||
has_finished = self.current_kick.execute(reset=self.should_reset_kick)
|
||||
self.should_reset_kick = False
|
||||
return has_finished
|
||||
|
||||
def _extract_kick_distance(self, *args, **kwargs) -> float:
|
||||
distance_candidates = (
|
||||
kwargs.get("distance"),
|
||||
kwargs.get("kick_distance"),
|
||||
kwargs.get("target_distance"),
|
||||
kwargs.get("ball_to_target_distance"),
|
||||
args[0] if args else None,
|
||||
)
|
||||
|
||||
for candidate in distance_candidates:
|
||||
if isinstance(candidate, Real):
|
||||
return float(max(0.0, candidate))
|
||||
|
||||
return self.DEFAULT_DISTANCE
|
||||
|
||||
def _choose_kick_from_distance(self, distance: float) -> KeyframeSkill:
|
||||
if distance <= self.SHORT_MAX_DISTANCE:
|
||||
return self.short_kick
|
||||
|
||||
if distance <= self.MID_MAX_DISTANCE:
|
||||
return self.mid_kick
|
||||
|
||||
if distance >= self.TEN_METER_MIN_DISTANCE:
|
||||
return self.ten_meter_kick
|
||||
|
||||
return self.long_kick
|
||||
|
||||
def is_ready(self, *args) -> bool:
|
||||
return True
|
||||
187
behaviors/custom/keyframe/kick/kick_10m.yaml
Normal file
187
behaviors/custom/keyframe/kick/kick_10m.yaml
Normal file
@@ -0,0 +1,187 @@
|
||||
symmetry: false
|
||||
kp: 175
|
||||
kd: 1.4
|
||||
keyframes:
|
||||
- delta: 0.00
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 68.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -76.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -62.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 52.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -72.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -26.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 8.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 62.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 12.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 3.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 14.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -10.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -10.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 6.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -5.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.23
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 70.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -80.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -70.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 50.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -72.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -40.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 10.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 2.500
|
||||
Left_Knee_Pitch: 64.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 10.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 4.500
|
||||
Right_Hip_Pitch: 14.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -10.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: -3.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -10.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 6.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -6.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.26
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -82.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -74.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 48.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -68.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -56.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 12.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 5.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 34.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 6.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 5.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 14.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -10.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: -6.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -8.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 5.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -7.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.10
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 74.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -86.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -76.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 44.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -64.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -66.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 13.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 5.500
|
||||
Left_Knee_Pitch: -12.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 4.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 5.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 12.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -9.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: -2.500
|
||||
Right_Knee_Pitch: -6.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 4.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -6.000
|
||||
kp: 210
|
||||
|
||||
- delta: 0.23
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -82.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -72.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 46.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -66.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -24.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 10.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 3.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 46.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 12.500
|
||||
Left_Ankle_Roll: 4.500
|
||||
Right_Hip_Pitch: 14.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -8.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -10.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 6.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -4.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.23
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 70.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -80.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -68.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 48.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -68.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -18.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 10.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 1.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 38.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 10.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 3.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 12.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -8.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -6.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 4.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -4.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.34
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 64.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -72.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -58.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 68.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 45.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -64.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: 0.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 0.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 0.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 0.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 0.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 0.000
|
||||
Right_Hip_Roll: 0.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: 0.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 0.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: 0.000
|
||||
kp: 120
|
||||
213
behaviors/custom/keyframe/kick/kick_long.yaml
Normal file
213
behaviors/custom/keyframe/kick/kick_long.yaml
Normal file
@@ -0,0 +1,213 @@
|
||||
symmetry: false
|
||||
kp: 160
|
||||
kd: 1.3
|
||||
keyframes:
|
||||
- delta: 0.00
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 68.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -76.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -62.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 52.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -72.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -18.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 8.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 38.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 12.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 3.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 24.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -10.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -38.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 10.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -5.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.20
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 70.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -80.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -70.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 50.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -72.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -30.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 10.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 2.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 24.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 10.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 4.500
|
||||
Right_Hip_Pitch: 26.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -10.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: -3.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -40.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 10.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -6.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.21
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -82.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -74.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 48.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -68.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -48.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 12.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 3.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 4.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 4.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 5.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 24.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -10.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: -4.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -36.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 8.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -7.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.12
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 74.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -86.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -76.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 44.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -64.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -56.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 13.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 4.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: -4.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 2.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 5.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 22.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -9.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: -1.500
|
||||
Right_Knee_Pitch: -28.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 6.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -6.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.12
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 76.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -88.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -78.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 42.000
|
||||
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Right_Shoulder_Pitch: 72.000
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||||
Left_Elbow_Pitch: -76.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 46.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -66.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -58.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 13.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 3.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: -16.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 8.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 5.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 12.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -8.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: -1.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -6.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 4.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -5.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.16
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 75.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -86.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -72.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 70.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 44.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -64.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -62.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 13.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 3.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 10.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 6.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 5.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 12.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -8.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -6.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 4.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -5.000
|
||||
kp: 170
|
||||
|
||||
- delta: 0.18
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 73.500
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -82.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -69.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 48.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -68.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -16.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 9.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 1.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 38.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 9.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 3.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 8.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -5.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -8.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 5.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -3.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.18
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -82.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -68.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 68.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 48.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -62.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -10.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 9.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 1.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 34.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 9.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 3.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 8.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -5.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: -6.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 4.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: -3.000
|
||||
|
||||
- delta: 0.24
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Left_Shoulder_Pitch: 65.000
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -75.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -60.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 65.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 45.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -60.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: 0.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 0.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 0.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 0.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 0.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 0.000
|
||||
Right_Hip_Roll: 0.000
|
||||
Right_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Knee_Pitch: 0.000
|
||||
Right_Ankle_Pitch: 0.000
|
||||
Right_Ankle_Roll: 0.000
|
||||
kp: 120
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