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架构改进：头部追踪 + 球过时检测 + 球员独占 + 定位球处理
头部追踪：
- 球可见时 he1/he2 追踪球方位，球不可见时左右扫描
- 在技能执行后、commit_motor_targets_pd 前覆盖头部电机目标
球位置过时检测：
- world.py 新增 ball_age property 和阈值常量
- 球消失 ≥3s 时外场球员原地旋转搜索，门将不再基于过期信息拦截
最近球员独占：
- 每个 agent 自行判断是否离球最近（视觉队友位置 + 0.5m 死区防抖）
- 最近球员执行 carry_ball，其他球员走到编号对应的支援站位
定位球基础处理：
- THEIR_KICK 时外场球员退到中圈半径外防守位，面朝球
- OUR_KICK 时最近球员上前踢球，其他人进攻支援位
决策层重构：
- update_current_behavior 外场分支拆分为 playmode_group 判断
- 新增 _outfield_decide / _am_i_nearest_to_ball / support_position / _defensive_set_piece
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2026-04-02 21:38:28 +08:00 |
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