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架构改进：头部追踪 + 球过时检测 + 球员独占 + 定位球处理
头部追踪：
- 球可见时 he1/he2 追踪球方位，球不可见时左右扫描
- 在技能执行后、commit_motor_targets_pd 前覆盖头部电机目标
球位置过时检测：
- world.py 新增 ball_age property 和阈值常量
- 球消失 ≥3s 时外场球员原地旋转搜索，门将不再基于过期信息拦截
最近球员独占：
- 每个 agent 自行判断是否离球最近（视觉队友位置 + 0.5m 死区防抖）
- 最近球员执行 carry_ball，其他球员走到编号对应的支援站位
定位球基础处理：
- THEIR_KICK 时外场球员退到中圈半径外防守位，面朝球
- OUR_KICK 时最近球员上前踢球，其他人进攻支援位
决策层重构：
- update_current_behavior 外场分支拆分为 playmode_group 判断
- 新增 _outfield_decide / _am_i_nearest_to_ball / support_position / _defensive_set_piece
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2026-04-02 21:38:28 +08:00 |
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修复 5 个 bug + 3 项稳定性改进
Bug 修复：
- server.py: shutdown/close 顺序修正，加 OSError 保护
- world.py: from dataclasses import Field → from world.commons.field import Field
- walk.py: execute() 末尾补 return False
- field.py: _resolve_side 根据 is_left_team 动态映射 our/their（修复右队区域判断反向）
- math_ops.py: 三个硬编码球门坐标函数加 NotImplementedError 防误用
稳定性改进：
- server.py: 连接重试加 time.sleep(1.0) 防 CPU 空转
- world_parser.py + math_ops.py: bare except → except Exception/AttributeError
- world_parser.py: 球速计算加 EMA 滤波 (α=0.4) 降低视觉噪声
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2026-04-02 21:38:02 +08:00 |
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对齐场地几何与运行模式基础设施
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2026-04-02 11:50:35 +08:00 |
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9e77e4d6e0
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changed MAX_PLAYERS_PER_TEAM
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2026-03-20 03:34:35 -04:00 |
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change 7v7 3v3 FIFA code
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2026-03-20 02:33:44 -04:00 |
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Init
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2026-03-10 09:35:27 -04:00 |
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