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get_up
...
kick_keyfr
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
|
c8080d0815 |
@@ -104,7 +104,7 @@ class Agent:
|
||||
self.agent.skills_manager.execute("Neutral")
|
||||
else:
|
||||
# self.execute_support_behavior()
|
||||
self.agent.skills_manager.execute("Neutral")
|
||||
self.kick_ball()
|
||||
|
||||
self.agent.robot.commit_motor_targets_pd()
|
||||
|
||||
@@ -205,22 +205,22 @@ class Agent:
|
||||
b=target_point,
|
||||
)
|
||||
|
||||
kick_offset = MathOps.rotate_2d_vec(np.array([0.0, -0.1]), desired_orientation)
|
||||
|
||||
close_to_ball = my_to_ball_dist <= 0.24
|
||||
good_orientation = orientation_error <= 14.0
|
||||
good_orientation = orientation_error <= 8.0
|
||||
good_lateral_offset = lateral_error_to_shot_line <= 0.16
|
||||
in_shooting_range = ball_to_target_dist <= 12.0
|
||||
|
||||
can_shoot = (
|
||||
close_to_ball
|
||||
and behind_ball
|
||||
and good_orientation
|
||||
and good_lateral_offset
|
||||
and in_shooting_range
|
||||
)
|
||||
|
||||
if not can_shoot:
|
||||
prepare_offset = 0.06
|
||||
prepare_pos = ball_pos - ball_to_target_dir * prepare_offset
|
||||
prepare_offset = 0.1
|
||||
prepare_pos = ball_pos - ball_to_target_dir * prepare_offset + kick_offset
|
||||
|
||||
self.agent.skills_manager.execute(
|
||||
"Walk",
|
||||
|
||||
@@ -9,7 +9,7 @@ logger = logging.getLogger()
|
||||
|
||||
class GetUp(Behavior):
|
||||
STABILITY_THRESHOLD_CYCLES: int = 3
|
||||
NEUTRAL_EXECUTION_TIME: float = 1.0
|
||||
NEUTRAL_EXECUTION_TIME: float = 1.5
|
||||
def __init__(self, agent):
|
||||
super().__init__(agent)
|
||||
self.get_up_front = KeyframeSkill(
|
||||
|
||||
@@ -2,33 +2,6 @@ symmetry: true
|
||||
kp: 75
|
||||
kd: 1
|
||||
keyframes:
|
||||
- delta: 1
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Shoulder_Pitch: 0
|
||||
Shoulder_Roll: 0
|
||||
Elbow_Pitch: 0
|
||||
Elbow_Yaw: 0
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Hip_Pitch: 0
|
||||
Hip_Roll: 0
|
||||
Hip_Yaw: 0
|
||||
Knee_Pitch: 0
|
||||
Ankle_Pitch: 0
|
||||
Ankle_Roll: 0
|
||||
kp: 20
|
||||
kd: 1
|
||||
p_gains:
|
||||
Hip_Pitch: 20
|
||||
Hip_Roll: 20
|
||||
Hip_Yaw: 20
|
||||
Knee_Pitch: 20
|
||||
d_gains:
|
||||
Hip_Pitch: 1
|
||||
Hip_Roll: 1
|
||||
Hip_Yaw: 1
|
||||
Knee_Pitch: 1
|
||||
|
||||
- delta: 1
|
||||
motor_positions:
|
||||
@@ -36,15 +9,15 @@ keyframes:
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Shoulder_Pitch: -114.592
|
||||
Shoulder_Roll: -71.619
|
||||
Elbow_Pitch: -100.944
|
||||
Elbow_Yaw: -171.000
|
||||
Elbow_Pitch: -85.944
|
||||
Elbow_Yaw: -171.887
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Hip_Pitch: -35.000
|
||||
Hip_Roll: 24.000
|
||||
Hip_Yaw: 8.000
|
||||
Knee_Pitch: -100.000
|
||||
Ankle_Pitch: 70.000
|
||||
Ankle_Roll: 10.000
|
||||
Hip_Pitch: -45.836
|
||||
Hip_Roll: 179.908
|
||||
Hip_Yaw: 179.908
|
||||
Knee_Pitch: -179.908
|
||||
Ankle_Pitch: 89.954
|
||||
Ankle_Roll: 89.954
|
||||
kp: 250
|
||||
kd: 1
|
||||
p_gains:
|
||||
@@ -58,91 +31,13 @@ keyframes:
|
||||
Hip_Yaw: 1
|
||||
Knee_Pitch: 1
|
||||
|
||||
- delta: 0.45
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Shoulder_Pitch: -114.592
|
||||
Shoulder_Roll: -80.000
|
||||
Elbow_Pitch: -140.944
|
||||
Elbow_Yaw: -171.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Hip_Pitch: -25.000
|
||||
Hip_Roll: 20.000
|
||||
Hip_Yaw: 8.000
|
||||
Knee_Pitch: -120.000
|
||||
Ankle_Pitch: 60.000
|
||||
Ankle_Roll: 8.000
|
||||
kp: 220
|
||||
kd: 1.5
|
||||
p_gains:
|
||||
Hip_Pitch: 20
|
||||
Hip_Roll: 20
|
||||
Hip_Yaw: 20
|
||||
Knee_Pitch: 20
|
||||
d_gains:
|
||||
Hip_Pitch: 1
|
||||
Hip_Roll: 1
|
||||
Hip_Yaw: 1
|
||||
Knee_Pitch: 1
|
||||
|
||||
- delta: 0.35
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Shoulder_Pitch: -114.000
|
||||
Shoulder_Roll: -86.000
|
||||
Elbow_Pitch: -140.944
|
||||
Elbow_Yaw: -171.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Hip_Pitch: -30.000
|
||||
Hip_Roll: 160.000
|
||||
Hip_Yaw: 160.000
|
||||
Knee_Pitch: -150.000
|
||||
Ankle_Pitch: 60.000
|
||||
Ankle_Roll: 60.000
|
||||
kp: 50
|
||||
kd: 2
|
||||
p_gains:
|
||||
Hip_Pitch: 120
|
||||
Hip_Roll: 120
|
||||
Hip_Yaw: 120
|
||||
Knee_Pitch: 180
|
||||
Ankle_Pitch: 150
|
||||
Ankle_Roll: 150
|
||||
|
||||
- delta: 0.35
|
||||
- delta: 0.8125
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Shoulder_Pitch: -114.592
|
||||
Shoulder_Roll: -89.954
|
||||
Elbow_Pitch: -90.944
|
||||
Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Hip_Pitch: -30.000
|
||||
Hip_Roll: 160.000
|
||||
Hip_Yaw: 160.000
|
||||
Knee_Pitch: -150.000
|
||||
Ankle_Pitch: 60.000
|
||||
Ankle_Roll: 60.000
|
||||
kp: 50
|
||||
kd: 2
|
||||
p_gains:
|
||||
Hip_Pitch: 120
|
||||
Hip_Roll: 120
|
||||
Hip_Yaw: 120
|
||||
Knee_Pitch: 180
|
||||
Ankle_Pitch: 150
|
||||
Ankle_Roll: 150
|
||||
|
||||
- delta: 0.1
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Shoulder_Pitch: -114.592
|
||||
Shoulder_Roll: -89.954
|
||||
Elbow_Pitch: -140.944
|
||||
Elbow_Pitch: -85.944
|
||||
Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Hip_Pitch: -45.836
|
||||
@@ -151,38 +46,15 @@ keyframes:
|
||||
Knee_Pitch: -179.908
|
||||
Ankle_Pitch: 63.026
|
||||
Ankle_Roll: 45.836
|
||||
kp: 50
|
||||
kd: 2
|
||||
p_gains:
|
||||
Hip_Pitch: 120
|
||||
Hip_Roll: 120
|
||||
Hip_Yaw: 120
|
||||
Knee_Pitch: 180
|
||||
Ankle_Pitch: 150
|
||||
Ankle_Roll: 150
|
||||
Hip_Pitch: 25
|
||||
Hip_Roll: 25
|
||||
Hip_Yaw: 25
|
||||
Knee_Pitch: 25
|
||||
|
||||
- delta: 0.15
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
Shoulder_Pitch: -114.000
|
||||
Shoulder_Roll: -89.954
|
||||
Elbow_Pitch: -45.000
|
||||
Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Hip_Pitch: 10.000
|
||||
Hip_Roll: 16.000
|
||||
Hip_Yaw: 4.000
|
||||
Knee_Pitch: -80.000
|
||||
Ankle_Pitch: 30.000
|
||||
Ankle_Roll: 6.000
|
||||
kp: 50
|
||||
kd: 2
|
||||
p_gains:
|
||||
Ankle_Pitch: 80
|
||||
Ankle_Roll: 80
|
||||
|
||||
- delta: 0.15
|
||||
|
||||
- delta: 0.6
|
||||
motor_positions:
|
||||
Head_yaw: 0.000
|
||||
Head_pitch: 0.000
|
||||
@@ -197,8 +69,8 @@ keyframes:
|
||||
Knee_Pitch: -42.971
|
||||
Ankle_Pitch: 57.296
|
||||
Ankle_Roll: 0.000
|
||||
kp: 50
|
||||
kd: 2
|
||||
kp: 40
|
||||
kd: 4
|
||||
p_gains:
|
||||
Ankle_Pitch: 100
|
||||
Ankle_Roll: 100
|
||||
|
||||
@@ -10,16 +10,16 @@ keyframes:
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -76.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -62.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: -72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 52.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -70.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -18.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -12.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 8.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 0.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 42.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 10.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 35.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: -18.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 3.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 14.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -9.000
|
||||
@@ -36,16 +36,16 @@ keyframes:
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -80.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -70.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: -72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 50.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -70.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -30.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -25.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 10.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 1.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 54.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 10.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 45.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: -20.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 4.500
|
||||
Right_Hip_Pitch: 14.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -9.000
|
||||
@@ -62,16 +62,16 @@ keyframes:
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -82.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -74.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: -72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 48.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -68.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -46.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -40.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 12.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 2.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 28.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 10.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 18.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: -24.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 5.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 14.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -8.000
|
||||
@@ -88,16 +88,16 @@ keyframes:
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -84.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -76.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: -72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 46.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -66.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -58.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -48.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 13.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 3.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: -16.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 8.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: -8.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: -18.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 5.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 12.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -8.000
|
||||
@@ -114,16 +114,16 @@ keyframes:
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -86.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -72.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 70.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: -70.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 44.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -64.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -62.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -50.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 13.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 3.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 10.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 6.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 5.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: -22.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 5.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 12.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -8.000
|
||||
@@ -141,16 +141,16 @@ keyframes:
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -82.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -69.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 72.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: -72.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 48.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -68.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -16.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -8.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 9.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 1.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 38.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 9.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 28.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: -22.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 3.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 8.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -5.000
|
||||
@@ -167,16 +167,16 @@ keyframes:
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -82.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -68.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 68.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: -68.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 48.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -62.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Waist: 0.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -10.000
|
||||
Left_Hip_Pitch: -2.000
|
||||
Left_Hip_Roll: 9.000
|
||||
Left_Hip_Yaw: 1.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 34.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: 9.000
|
||||
Left_Knee_Pitch: 28.000
|
||||
Left_Ankle_Pitch: -18.000
|
||||
Left_Ankle_Roll: 3.000
|
||||
Right_Hip_Pitch: 8.000
|
||||
Right_Hip_Roll: -5.000
|
||||
@@ -193,7 +193,7 @@ keyframes:
|
||||
Left_Shoulder_Roll: -75.000
|
||||
Left_Elbow_Pitch: -60.000
|
||||
Left_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: 65.000
|
||||
Right_Shoulder_Pitch: -65.000
|
||||
Right_Shoulder_Roll: 45.000
|
||||
Right_Elbow_Pitch: -60.000
|
||||
Right_Elbow_Yaw: 0.000
|
||||
|
||||
7
kick_test.sh
Executable file
7
kick_test.sh
Executable file
@@ -0,0 +1,7 @@
|
||||
#!/bin/bash
|
||||
export OMP_NUM_THREADS=1
|
||||
|
||||
host=${1:-localhost}
|
||||
port=${2:-60000}
|
||||
|
||||
python3 run_player.py --host $host --port $port -n 1 -t SE &
|
||||
0
start_FIFA.sh
Normal file → Executable file
0
start_FIFA.sh
Normal file → Executable file
Reference in New Issue
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